随着我国工业的不断创新和发展，人们越来越重视生产效率和设备自动化技术的发展。与此同时，生产劳动成本不断上升，劳动密集型企业陷入困境，产业升级迫在眉睫。

    印刷电路板通过电路板和电子元件组合连接。目前，在PCB生产管理行业中，手工插件仍然属于社会主流，尤其是各种异形零件的插件都是由工人手工完成的，劳动力市场高度密集，在我国属于高强度、低效率、重复性的工作，这就需要增加企业资金投入和使用大量的人力物力，直接影响和增加PCB生产成本。为了降低生产成本，提高生产效率，自动插件机设备需要实现各种印刷电路板元件的自动插件。市场上大部分电子电路板插件都是用ai自动插件机或异型插件机插件，但市场上还有一个另类的机械手插件

    技术实现的要素:

    本实用新型要解决的技术发展问题是企业提供自动插件机和自动插件作为机械手，提高了社会生产管理的效率。

    为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案:

    一种自动机械手插入器，包括框架和4轴机械手。机架重装机构的前部设置，机架的侧面设置有坯料托盘和上送料区接收区。4轴机器人提供内部框架，其连接到机器人控制器的轴4。工作区设置在机架上，传送机构具有用于检测来自传送机构的传输的印刷电路板电荷耦合器件照相机的第一侧。传送4轴机器人在检测侧提供第二摄像机，用于由4轴机器人进行抓取。

    运输教育机构主要包括运输架和安装在运输架上的传送带，传送带通过传动系统与驱动控制电机连接，传送带上安装有载体。

    定位机构包括固定安装在滑架一侧的支撑板，该支撑板安装在电机固定轴的输出侧，滑轮电机连接到顶部，并且从支撑板还提供有轮子、滑轮和从动旁路滑轮带，带连接到滑块，滑块连接板固定安装在板上，以固定安装压力板的活塞轴的提升缸和提升缸。

    在输送架内还设置有用于顶升载体的顶升油缸，顶升滚轮安装在顶升检查油缸的驱动轴上。

    优选地，四轴机械手的底部设有底座，底座设置在框架内，控制器安装在底座上。

    底座和框架的一侧设有侧挡板。

    系统控制器还设有指示灯。

    本发明采用两个CCD进行检测，保证了插入元件的准确性，提高了产品质量和生产效率。

    三维结构设计示意图；

    为了进一步了解本实用新型的特点、技术手段、具体用途和功能，将参照附图和具体实施方法对本实用新型作进一步的详细描述。

    公开了一种包括框架4和3轴操纵器7的操纵器机械手插件机。前框架3设置有输送装置，该输送装置为6区7-5、4轴机器人提供框架3，框架3接收框架3的空盘并处于进给区域中。进给4轴机器人10连接到控制器7，并且工作区域设置在框架3上，框架3被推入工作区域。用于检测的印刷电路板布置在传送装置的一侧，并从传送机构传送到电荷耦合器件照相机7。12.4轴机器人中，4轴机械手7的装有电子元件的第一侧是可以夹持CCD摄像机8的一侧，输送机构装有定位机构。

    企业输送教育机构主要包括输送架1和设置在输送架1上的传送带15，传送带15通过传动系统与驱动控制电机连接，传送带15上设置有载体14。印刷电路板放置在载体上，传送带由传动装置驱动。

    进行定位研究机构主要包括由企业固定安装在输送架1一侧的支撑板4，支撑板4的一侧通过固定资产安装有电机2，电机2的输出轴上安装有皮带轮15，皮带轮15上附着有皮带16，支撑板4上还安装有从动皮带轮，皮带绕过皮带轮和从动皮带轮，皮带16与滑块连接，滑块固定设备上有连接板19，固定系统上有升降控制缸17，电机带动皮带驱动，滑块左右移动。同时，升降气缸带动压板上下调整X轴和Y轴方向，使车辆能够准确压紧和定位。促进插件工作。

    托架的托架1也在顶部从气缸20的顶部提供，从从动轴从顶部安装在其上的气缸的顶部提供。举升缸提升承载器，并与压板协作将其压下，以选择性地从上方和下方按压承载器。

    底部7的4轴机械手13安装在基架3的底座13上，控制器安装在底座上。护栏11可分别设置在底座13侧和机架3侧，对保护四轴机械手的发展起到重要作用。

    本实用新型将物料放入进料区，然后推送到企业相应的工作区，四轴机械手将电子信息元件从工作区的物料中夹紧。在印刷电路板传送带上，通过检测第一个电荷耦合器件摄像机，确认印刷电路板组件的位置与插头的位置相对应。然后，4轴机械手在传递企业电子信息组件的过程中会经过第二个摄像头，第二个摄像头可以分析检测4轴机械手上的电子控制组件，并对组件尺寸等参考文件进行核算确认。利用定位机构中的压板和输送架中的升降气缸对载体进行定位，使机械手能够准确地将电子元件插入到印刷电路板中。取完板材后，将板材推到空的进料放置区，填充到一定程度后，将工人移走。

    我们需要说明的是，以上只是本实用新型的优选实施例，不能用来发展和限制本实用新型。虽然本实用新型的国家已经参照企业实施例进行了系统和详细的描述，但是对于本领域的技术管理人员来说，他们仍然可以修改在前面的实施例中描述的技术方案的信息，或者同等地替换主要技术和经济特征的一部分。但是，任何修改、等效替换、改进等。在本实用新型的精神和原则范围内作出的，应当纳入本实用新型的保护范围。